随着城市化进程的不断加快和深入，城市地下空间的安全检测和安全评价越来越受到重视。城市排水管道作为城市地下空间的重要组成部分，具有常年水流、埋深、断面尺寸大、铺设在城市各个角落的特点。随着运营年限的增长，管道容易出现沉积、结垢等功能缺陷和破裂、变形等结构缺陷。为使管道正常工作，避免缺陷堆积造成地面塌陷等重大城市安全事故。所以需要污水管道检测机器人对管道进行检测，然后对管道进行修复。国内主要城市逐渐认识到排水管道检测的重要性，引进内窥镜检测设备和技术，开始对管道进行系统的普查检测...

随着国家环保要求越来越高，越来越多的污水处理厂倾向于地下建设模式地下污水处理厂，尤其是核心工艺段的生物反应池存在人工巡检困难的问题，污水厂巡检机器人系统可替代人工巡检，实现全自主智能巡检监控，有效降低劳动强度，提高巡检管理自动化、智能化水平。与人工巡检相比，污水厂巡检机器人具有观测范围广、精度高、安全隐患无人、视频可追溯等优点。可生成直观的曝气热力图和环境数据分析表，并给出检验报告的结论和建议。采用智能识别技术观察生物反应池的水面曝气，填补生物反应池曝气无人检测技术的空白，解...